O helicóptero Ingenuity, da agência espacial norte-americana Nasa, passou por alguns problemas durante seu sexto voo em Marte, realizado nesta quinta-feira (27), mas conseguiu pousar em segurança a cerca de 5 metros do local onde deveria ter descido.
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Segundo a Nasa, o problema aconteceu logo após o veículo completar o primeiro trecho do voo, de acordo com a telemetria. O Ingenuity subiu a 10 metros de altitude e percorreu 150 metros em linha reta para sudoeste, a uma velocidade de 15 km/h. Desse ponto, ele deveria se deslocar mais 15 metros para o sul, fazendo imagens a oeste, depois mais 50 metros de volta na direção anterior e pousar.
No entanto, após os primeiros 150 metros, o helicóptero começou a ajustar sua velocidade sem precisar e a oscilar para frente e para trás no ar. Isso persistiu durante o resto do voo. De acordo com a Nasa, antes do pouso os sensores indicavam grandes variações no percurso e picos de consumo de energia.
Para explicar o que ocorreu, a agência contou como o helicóptero mede sua posição em relação ao solo. Usando um equipamento de medição de inércia, ele é capaz de medir a aceleração e a velocidade de rotação das hélices. Conforme os dados se acumulam, é possível estimar a posição, velocidade e altitude do veículo, e o computador interno consegue ajustar os controles usando essas estimativas cerca de 500 vezes por segundo.
Para evitar que eventuais erros de medição se acumulem, o veículo corrige sua posição usando a câmera de navegação, que tira 30 fotos por segundo do solo de Marte e os envia ao sistema de navegação.
É aí que um algoritmo entra em ação, examinando as marcas temporais de cada imagem, para determinar onde o helicóptero estava em casa instante do voo e em seguida prever para onde ele vai, com base nas variações de cor e protuberâncias do terreno, como pequenas pedras e bancos de areia.
Essas previsões feitas pelo algoritmo são então comparadas com as imagens seguintes. para determinar a posição onde o veiculo está, se está correta ou se ele precisa de correção. Com isso, é possível corrigir a altura, velocidade e posição.
O que aconteceu no voo foi uma falha na sequência de imagens feitas pela câmera de navegação, cerca de 54 segundos após a decolagem. A falha fez o sistema perder uma só foto, mas com isso todas as marcas temporais das fotos seguintes saíram de maneira incorreta, fazendo com que o Ingenuity calculasse uma posição diferente de onde ele estava durante todo o voo e tentasse fazer ajustes que não eram necessários para corrigir erros que não existiam.
Mesmo com esse erro, o veículo conseguiu pousar a apenas 5 metros da posição determinada, e em segurança. Isso aconteceu porque, na construção do Ingenuity, os engenheiros ampliaram a margem de segurança de voo e optaram por parar de usar as imagens da câmera de navegação durante a aterrissagem, a parte mais crítica da operação.
Para a Nasa, "o voo 5 terminou com o Ingenuity pousando de maneira segura no chão porque um número de sistemas responderam às exigências para manter o helicóptero na rota e fez com que ele sobrevivesse, agora sabemos dessa vulnerabilidade e vamos poder corrigi-la".
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